Робот нь ихэвчлэн дөрвөн хэсгээс бүрдэнэ: aидэвхжүүлэгч, жолоодлогын систем, хяналтын систем, мэдрэгч систем. Роботын идэвхжүүлэгч нь роботын даалгавраа гүйцэтгэхэд түшиглэдэг нэгж бөгөөд ихэвчлэн хэд хэдэн холбоос, холбоос эсвэл бусад хөдөлгөөний хэлбэрээс бүрддэг. Аж үйлдвэрийн роботууд нь дөрвөн төрлийн гар хөдөлгөөнд хуваагддаг: зөв өнцгийн координатын гар нь гурван зөв өнцгийн координатын дагуу хөдөлж чаддаг; цилиндр координатын гарыг өргөх, эргүүлэх, дурангаар харах боломжтой; бөмбөрцөг координатын гар нь эргэлдэж, давирхай, телескоп хийх боломжтой; мөн үе мөчний гар нь олон эргэдэг үетэй байдаг. Эдгээр бүх хөдөлгөөн нь идэвхжүүлэгчийг шаарддаг.
KGG өөрөө хөгжүүлсэн манипулятор
Хөдөлгөөнт механизмыг хөдөлгөөнөөс хамааран хоёр төрөлд хувааж болно: эргэлтэт идэвхжүүлэгч башугаман идэвхжүүлэгч.
1) Эргэдэг идэвхжүүлэгчид ямар нэг зүйлийг тодорхой өнцгөөр эргүүлэх бөгөөд энэ нь төгсгөлтэй эсвэл хязгааргүй байж болно. Эргэдэг идэвхжүүлэгчийн ердийн жишээ бол цахилгаан дохиог голынхоо эргэлтийн хөдөлгөөн болгон хувиргах, үндсэн моторт гүйдэл өгөх үед хөдөлгүүрийг эргүүлэх хөдөлгүүр юм. Хөдөлгүүрийг ачаалалд шууд холбосноор шууд хөтлөгчтэй эргэлдэх хөшүүргийг бий болгож, олон тооны эргэдэг хөшүүргийг механик хөшүүрэг (давуу тал) болгон ашигладаг механизмтай хослуулж, эргэлтийн хурдыг бууруулж, эргэлтийг нэмэгдүүлэх, хэрэв эцсийн үр дүн нь эргэлт бол, угсралтын гаралт нь эргэлтэт идэвхжүүлэгч хэвээр байна.
KGG PrecisionZR тэнхлэгийн идэвхжүүлэгч
2) Эргэдэг хөдөлгүүрүүд нь эргэлтийн хөдөлгөөнийг урагш хойш хөдөлгөх механизмтай холбогдсон бөгөөд үүнийг шугаман идэвхжүүлэгч гэж нэрлэдэг. Шугаман идэвхжүүлэгч нь үндсэндээ объектыг шулуун шугамаар, ихэвчлэн урагш хойш хөдөлгөдөг. Эдгээр механизмд: бөмбөг/галзуу эрэг, бүс ба дамар, тавиур ба бүлүүр орно.Бөмбөг эрэгболонбулны эрэгнь ихэвчлэн эргэлтийн хөдөлгөөн болгон хувиргахад ашиглагддагнарийн шугаман хөдөлгөөн, тухайлбал боловсруулах төвүүд дээр . Тавиур ба бүлүүр нь ихэвчлэн эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлж, эргэлтийн хөдөлгөөний хурдыг бууруулдаг бөгөөд тэдгээрийг эргэлтийн хөдөлгөөнийг шугаман хөдөлгөөн болгон хувиргах механизмуудтай хамт ашиглаж болно.
Эргэдэг идэвхжүүлэгчид голчлон RV бууруулагч ба гармоник бууруулагчийг агуулдаг.
(1)RV бууруулагч: RV нь ихэвчлэн циклоидтой ашиглагддаг, том эргүүлэх моментийн роботын холболтод ашиглагддаг, голчлон 20 кг-аас хэдэн зуун кг ачааллын робот, нэг, хоёр, гурван тэнхлэгт RV ашигладаг.
(2) Гармоник бууруулагч: Гармоник нь ихэвчлэн эволют шүдний хэлбэртэй байсан бол одоо зарим үйлдвэрлэгчид давхар нуман шүдний хэлбэрийг ашигладаг. Гармоникийг ихэвчлэн 20 кг-аас бага жинтэй робот гарт ашигладаг жижиг эргэлтээр ачаалж болно. Гармоникийн гол араа нь уян хатан бөгөөд өндөр хурдны хэв гажилтыг олон удаа шаарддаг тул RV-ээс илүү хэврэг, даац, ашиглалтын хугацаа багатай байдаг.
Дүгнэж хэлэхэд, идэвхжүүлэгч нь роботын гол бүрэлдэхүүн хэсэг бөгөөд роботын ачаалал, нарийвчлалд ихээхэн нөлөөлдөг. Редуктор Энэ нь илүү их ачааллыг дамжуулах хурдыг бууруулж эргүүлэх хүчийг нэмэгдүүлж, серво мотороос бага эргэлт гаргадаг согогийг даван туулах чадвартай бууруулагч хөтөч юм.
Шуудангийн цаг: 2023-07-07
