1. Үе мөчний бүтэц, тархалт
(1) Хүний үе мөчний тархалт
Өмнө нь Теслагийн робот 28 градусын эрх чөлөөг ухамсарласан бөгөөд энэ нь хүний биеийн үйл ажиллагааны 1/10 орчимтой тэнцэж байна.
Эдгээр 28 эрх чөлөөний зэрэг нь биеийн дээд ба доод хэсэгт голчлон тархдаг. Биеийн дээд хэсэгт мөр (6 градусын эрх чөлөө), тохой (4 градусын эрх чөлөө), бугуй (2 градусын эрх чөлөө), бэлхүүс (2 градусын эрх чөлөө) багтана.
Биеийн доод хэсэгт нугасны үе (эрх чөлөөний 2 зэрэг), гуя (2 зэрэг), өвдөг (2 зэрэг), тугал (2 зэрэг), шагай (2 зэрэг) багтана.
(2) Холболтын төрөл ба бат бэх
Эдгээр 28 градусын эрх чөлөөг эргэлтийн болон шугаман холбоос гэж ангилж болно. Эргэлтийн хүчнээс хамааран гурван дэд ангилалд хуваагддаг 14 эргэдэг холбоос байдаг. Хамгийн бага эргэлдэх үений хүч нь гарт ашиглагддаг 20 Нм: 110 төрсөн 9 бүсэлхий, нуруу, мөрөнд ашиглагддаг гэх мэт: 180 бүсэлхийн болон ташааны хэсэгт ашиглагддаг. Мөн 14 шугаман холбоос байдаг бөгөөд тэдгээр нь хүч чадлаараа ялгаатай байдаг. Хамгийн жижиг шугаман холбоосууд нь 500 үхрийн хүч чадалтай бөгөөд бугуйнд ашиглагддаг; Хөлдөө 3900 үхэр хэрэглэдэг; мөн 8000 үхрийг гуя өвдөгний хэсэгт хэрэглэдэг.
(3) Үе мөчний бүтэц
Холболтын бүтцэд мотор, бууруулагч, мэдрэгч, холхивч орно.
Эргэдэг холбоосыг ашиглахмоторуудба гармоник бууруулагч,
Ирээдүйд илүү оновчтой шийдлүүд гарах болно.
Шугаман холболтууд нь мотор, бөмбөг эсвэл ашигладагбөмбөг эрэгмэдрэгчийн хамт бууруулагч хэлбэрээр.
2. Хүн дүрст роботын холбоос дахь моторууд
Холболтод ашигладаг моторууд нь хүрээгүй мотор биш харин голчлон servo мотор юм. Хүрээгүй мотор нь илүү их эргэлтэнд хүрэхийн тулд жинг багасгаж, нэмэлт эд ангиудыг салгах давуу талтай. Кодлогч нь моторыг хаалттай горимд хянах түлхүүр бөгөөд кодлогчийн нарийвчлалын хувьд дотоод болон гадаадын хооронд ялгаа байсаар байна. Мэдрэгч, хүч мэдрэгч нь төгсгөлийн хүчийг нарийн мэдрэх хэрэгтэй бол байрлал мэдрэгч нь гурван хэмжээст орон зайд роботын байрлалыг нарийн мэдрэх хэрэгтэй.
3. Хүн дүрст роботын холболтод бууруулагч хэрэглэх
Зөөлөн дугуй ба ган дугуйны хоорондох дамжуулалтаас бүрдсэн гармоник бууруулагчийг ихэвчлэн ашигладаг байсан. Гармоник бууруулагч нь үр дүнтэй боловч үнэтэй байдаг. Ирээдүйд гаригийн хурдны хайрцгийг гармоник хурдны хайрцгийг орлуулах хандлага ажиглагдаж магадгүй, учир нь гаригийн хурдны хайрцгууд нь харьцангуй хямд боловч бууралт нь харьцангуй бага байдаг. Бодит эрэлт хэрэгцээний дагуу гаригийн хурдны хайрцгийн нэг хэсэг байж магадгүй юм.
Хүн дүрст роботын холболтын өрсөлдөөнд голчлон бууруулагч, мотор, бөмбөгний эрэг оролцдог. Холхивчийн хувьд дотоодын болон гадаадын аж ахуйн нэгжүүдийн ялгаа нь голчлон нарийвчлал, ашиглалтын хугацаа юм. Хурд бууруулагчийн хувьд гаригийн хурд сааруулагч нь хямд боловч удаашрал багатай, харин бөмбөг шураг бабулны шурагхурууны үений хувьд илүү тохиромжтой. Моторын хувьд дотоодын үйлдвэрүүд микро моторын чиглэлээр тодорхой хэмжээний өрсөлдөх чадвартай байдаг.
Шуудангийн цаг: 2025-05-19
